Роботска рука, која је често присутна у нашем видном пољу, најкритичнији је део напора система управљања кретањем ГГ # 39 за покретање индустријске производње, а најнапреднија роботска рука на свету ГГ # 39 тренутно има седам зупчаници без зупчаника, сваки мотор покреће један покрет зглоба. Када роботска рука нормално ради, систем за контролу кретања истовремено координира седам мотора, што олакшава роботској руци да граби предмете из било ког положаја у простору. Не само да омогућава друге сложене функције, већ чак помаже људима да очисте или свирају музичке инструменте.
Ранијих година, замашни робот који пуца на Интернету био је микрокосмос контроле кретања. Робот за пометање да би развио добру руту кретања, систем контроле кретања покреће мотор да изводи различите покрете, тако да робот за пометање ефикасно извршава задатак. У фабрикама се роботске руке широко користе на монтажним линијама, а на аутомобилским монтажним линијама могу лако подићи десетине или чак стотине килограма делова за заваривање и монтажу. Као што видимо, системи за контролу кретања не користе се само у индустрији, већ и у нашем животу.
Да бисте разумели системе управљања кретањем, једна ствар на коју се треба фокусирати је мотор, извршилац команди покрета. Већина мотора који се користе у системима за контролу кретања су корачни мотори и серво мотори, а следеће мале серије пружају кратак увод у два мотора.
1-степени мотор
Корачни мотор може претворити улазни импулсни сигнал у угаони помак, у случају нормалног рада корачног мотора, брзина, положај, повећање и смањење брзине мотора зависе само од фреквенције и броја импулсних сигнала, на које не утиче промене оптерећења. Када возач корачног мотора прими импулсни сигнал, он покреће корачни мотор да окрене фиксни угао у задатом смеру. Позван ГГ куот; угао корака ГГ куот; његово окретање је корак по корак, сваки корак окреће корак под углом, па је корак име мотора.
2 Серво мотор
Серво мотор претвара примљени електрични сигнал у излазни кутни помак на осовини мотора, а покретач серво мотора управља трофазном електричном енергијом да формира електромагнетно поље, а ротор се окреће под дејством магнетног поља. Сигнал повратне спреге кодера који долази са серво мотором даје се возачу који подешава угао под којим се ротор ротира у складу са повратном везом и циљном вредношћу.
Поређење два мотора
1 Контрола је другачија
Корачни мотор који користи контролу отворене петље, серво мотор који користи контролу затворене петље, разлика између две методе управљања је у томе што ће контрола затворене петље упоређивати циљну вредност и стварну вредност, прилагодити положај мотора у поређењу са серво мотором тачност управљања мотором је боља од корачног мотора.
Системи за контролу кретања не састоје се само од мотора и покретача, они су важнији од управљања и координације управљачких шема или алгоритама за више покрета мотора. Као да постоји такав систем кретања, грамофонска плоча коју су покретала два мотора била је заплетена филмом, тако да је филм могао да се умотава од једног грамофона до другог задатом брзином навијања филма без ломљења. У процесу намотавања филма, пречник ваљака два грамофона ће се стално мењати, како би се осигурало да се филм не пукне и задовољи прописану брзину намотавања филма, потребно је стално подешавати брзину два мотора, која захтева употребу ПИД алгоритма, извршите контролу затворене петље, тако да оптужени објекат: повратна вредност напона утиче на брзину мотора. Као резултат тога, ослањајући се на перформансе серво мотора да брзо реагује, смањите брзину када је напетост превелика и убрзајте када је напетост премала. Под сталним подешавањем, напетост и брзина навијања филма испуњавају захтеве.
