Картица за контролу кретања

Пажљиво размотрите локацију контролера.
Као и код некретнина, размислите о локацији, локацији, локацији! Локација контролера у целокупном систему покрета је најважнији фактор који може да поједностави или закомпликује дизајн покрета. Да би одредили тачну локацију софтвера за контролу покрета и самог контролера покрета, инжењери би требало да себи поставе три питања:
1. Да ли су кретања осовина синхронизована једно са другим?
2.Које време одговора је потребно да се промене системске промене?
3. Колико је важна преносивост кода?

Архитектура софтвера је важна.
Када су у питању контролери покрета, доступно је толико различитих опција да избор може изгледати неодољив. Само запамтите шта је заиста важно — софтверску архитектуру која ће се користити за контролу апликације. Писање софтвера у хосту (обично то значи ПЦ) је обично најпогодније, али најмање временски реагује. С друге стране, стављање целог софтвера у контролер покрета вероватно ће дати перформансе које желите, али може значити додатни посао, посебно ако морате да научите језик покрета који је специфичан за произвођача. Контролери покрета обично имају велике количине софтверских коњских снага, али немају подршку за стандардне компјутерске језике.

Организујте свој проблем контроле.
Размислите о контролеру покрета заснованом на Ц-језику тако да софтвер може да се покреће на хосту или на контролеру покрета, што олакшава поновно партиционисање. Међутим, најважније је да организујете свој проблем контроле. Одвојите спорије функције од функција велике брзине и уверите се да се те функције велике брзине налазе у контролеру покрета. Сакупљање података, приказ и друге функције управљања подацима могу да се налазе у рачунару.

Уверите се да ваш контролер покрета може да се носи са најгорим сценаријима.
Механика која је у интеракцији са контролером кретања може покварити на неке очигледне начине, као што су лежајеви који постају тврђи и серво параметри више не раде, али могу да покваре и на суптилне начине. Да ли контролер ваше машине може да поднесе ретке, најгоре догађаје, као што су истовремени долазак команде покрета, индексни импулс, гранични прекидач и крај покрета? Очекујте да ће се десити најгоре, а уз срећу, неће. Тестирајте рано и често, под што је могуће ширим опсегом услова оптерећења, и дизајнирајте са маргином.

Фокусирајте се на релевантне спецификације.
Честа грешка коју праве инжењери је фокусирање на небитне спецификације. На пример, одабир најбрже брзине узорковања често је непотребан, јер је брзина узорковања од 1 кХз довољна за све осим најмањих мотора високих перформанси. Бољи приступ: Размислите о времену обраде потребном за извођење програма ваше специфичне апликације.

Не прецењујте потребе детерминизма.
Инжењери често прецењују захтеве за детерминизмом у системским комуникацијама. Комуникационе несигурности мање од 100 микросекунди су у реду за скоро све системе кретања. Строжи детерминизам ретко има било какав утицај на укупне перформансе система.

Контролори покрета нису мађионичари.
Системски инжењери често мисле да контролери покрета могу да компензују лоше дизајниран механички систем. Док контролери покрета могу да превазиђу неке слабости као што је нелинеарност, они не могу да компензују грубе механичке грешке као што су нискофреквентне резонанције, мотори премале величине, механика са великим мртвим тракама и спојнице налик опругама.

Избегавајте уобичајено уземљење.
Уобичајена грешка коју инжењери праве је да имају заједничку основу и залихе на обе стране оптоизолатора. Ако је то исто тло, није изоловано. Инжењери за ефекат филтрирања мисле да добијају из изолације је заправо нископропусни ефекат због спорости опто.

Изаберите прави контролер покрета за посао.
Одређивање погрешног типа контроле покрета је уобичајен проблем. Међутим, одабир правог алата за посао може уштедети и почетне трошкове и време инжењеринга. На пример, многе апликације са једном осовином могу се извести коришћењем уграђене контроле кретања доступне у дигиталном драјву. Исто важи и за једноставно кретање по више оса од тачке до тачке. Коришћење уграђеног покрета може уштедети много новца и сложености програмирања, јер можете користити мање моћан ПЛЦ за разлику од ПЛЦ-а са уграђеним покретом.

Упознајте знаке упозорења предстојећег неуспеха.
Обично се проблеми са перформансама јављају при већим брзинама или већем броју осовина. Када користите интелигентне дигиталне диск јединице, овај проблем нестаје, пошто сваки диск има своју петљу положаја, чиме се смањује оптерећење главног процесора покрета.